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Muss der MRS-Code nach einem Reset-Befehl neu gesetzt werden?

Vor einem Speicherzugriff muss immer erst der MRS-Code für den gewünschten Bereich gesetzt werden. Ein MRS-Bereich bleibt solange gesetzt bis

a) ein neuer MRS-Bereich angewählt wird
b) ein EnDat 2.1 Reset geschickt wird
c) ein EnDat 2.2 Reset geschickt wird

Siehe auch EnDat Application Notes, Kapitel „Abläufe und Datenstrukturen“.

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Allgemeine Hinweise für die Verarbeitung von Fehlermeldungen, Warnungen und Fehlerbehandlungen auf der Schnittstelle:

Siehe auch Kapitel „Abläufe und Datenstrukturen“ der EnDat Application Note.

Fehlermeldungen:
Die beiden Summenfehlerbits F1 und F2 sollten bei jeder Abfrage überwacht werden. F1 und F2 werden unabhängig voneinander generiert und müssen separat voneinander ausgewertet werden. Es ist empfehlenswert, vor jedem Löschen von Fehlern bzw. Warnungen diese in der Folgeelektronik zwischenzuspeichern (für eine spätere Diagnose, z.B. Fehler-Logbuch).
Löschen von Fehlern und Warnungen ist grundsätzlich mit EnDat 2.1 und EnDat 2.2 Befehlen möglich. Allerdings sind nicht alle Fehlerursachen innerhalb eines Kommunikationszyklus mit dem EnDat 2.2 Befehl rücksetzbar und in diesem Fall können Fehlermeldungen gesetzt bleiben. Damit ergibt sich folgende Priorisierung beim Löschen von Fehlern (die zeitlichen Anforderungen einer Applikation entscheiden darüber, wann zur nächsten Priorisierungsstufe gewechselt werden soll):

  • Stufe 1: Löschen mit EnDat 2.2 Mode-Befehlen im Regelzyklus
    Rücksetzen von Fehlerursachen, die innerhalb eines Regelzyklus rücksetzbar sind
  • Stufe 2: Löschen mit EnDat 2.1 Mode-Befehlen 
    Rücksetzen von Fehlerursachen, die eine Neu-Initialisierung des Messgerätes erfordern 
  • Stufe 3: Aus- und Wiedereinschalten 
    Rücksetzen von Fehlerursachen, die einen kompletten Neu-Start des Messgerätes erfordern

Warnungen:
Das Sammelbit für die Warnungen wird mit den Zusatzinformationen übertragen. Die Abfrage des Warnbits sollte in regelmäßigen Abständen erfolgen, auch wenn es vom Anwendungsfall her nicht gefordert ist, Zusatzinformationen zu verarbeiten.

Fehlerbehandlung der Schnittstelle:
Neben der CRC-Prüfung werden drei verschiedene Fehlertypen unterschieden, die ebenfalls ständig überwacht werden sollten; siehe Anhang A2 der EnDat Spezifikation.

Siehe auch Abschnitt „EnDat Überwachungsfunktionen“ der EnDat Application Note.

Hinweise:

  • Fehler und Warnungen sollten separat voneinander zurückgesetzt werden, siehe auch Ablauf „Löschen von Fehlern bzw. Warnungen“.
  • Solange das Messgerät ein Fehlersammelbit ausgibt, muss davon ausgegangen werden, dass die vom Messgerät übertragenen Werte, im speziellen der Positionswert, fehlerhaft sind.
  • Bei inkrementalen Messgeräten können bestimmte Fehlerzustände erst mit Überquerung der Referenzmarke(n) aufgedeckt werden.
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Wie starte ich am besten mit der Implementierung von EnDat ?

  • siehe Kapitel „how to get started“ der EnDat Application Note
  • siehe Bereich „Implementierung“ auf der Webseite
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Wie kann eine EnDat Kommunikation mit einem Messgerät möglichst einfach erfolgen?

Beispiel für eine minimale Implementierung:

1) EnDat Taktfrequenz auf 300 kHz einstellen.

2) Reset des Messgerätes
Mode-Befehl “Messgerät empfange Reset” an das Messgerät senden

3) Löschen der Fehler (siehe auch „Abläufe und Datenstrukturen“)
Dazu folgende Mode-Befehle (alle Werte sind hexadezimal angegeben)
• Auswahl des Speicherbereichs (MRS-Code 0xB9)
• Messgerät empfange Parameter (Adresse 0x00 und Parameter 0x0000)
• Messgerät empfange Reset

4) Löschen der Warnungen (siehe auch „Abläufe und Datenstrukturen“)
Dazu folgende Mode-Befehle (alle Werte sind hexadezimal angegeben)
• Auswahl des Speicherbereichs (MRS-Code 0xB9)
• Messgerät empfange Parameter (Adresse 0x01 und Parameter 0x0000)
• Messgerät empfange Reset

5) Überprüfung, ob das erwartete Messgerät auch angeschlossen ist. Die Prüfung erfolgt anhand der Identnummer des Messgerätes; in diesem Beispiel für das LIC 4000.
Dazu folgende Mode-Befehle (alle Werte sind hexadezimal angegeben)
• Auswahl des Speicherbereichs (MRS-Code 0xA3)
• Messgerät sende Parameter (Adresse 0x08); Ergebnis zwischenspeichern
• Messgerät sende Parameter (Adresse 0x09); Ergebnis zwischenspeichern
• Messgerät sende Parameter (Adresse 0x0A); Ergebnis zwischenspeichern
Nun muss geprüft werden, ob die Identnummer der Erwartung entspricht. In diesem Beispiel das LIC mit der ID 651871-01 sollte der Speicherinhalt wie folgt sein:
• Adresse 0x08  Speicherinhalt 0x3031
• Adresse 0x09  Speicherinhalt 0xF25F
• Adresse 0x0A  Speicherinhalt 0x0009
Diese Inhalte ergeben obige Identnummer (siehe EnDat Spezifikation: EnDat 2.2 Parameter des Messgeräteherstellers, Wort 24 – 26)

6) Das LIC4000 erlaubt bis zu 16 MHz EnDat Taktfrequenz, daraus folgt:
• Laufzeitkompensation aktivieren
• Gewünschte EnDat Übertragungsfrequenz einstellen

7) Auslesen der Position im zyklischen Betrieb kann gestartet werden

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Welche Statusmeldungen einer EnDat Übertragung gibt es, bzw. sollten geprüft werden?

Bei der EnDat Schnittstelle werden folgende Statusmeldungen unterschieden:

Fehlermeldung:
Eine Fehlermeldung wird gesetzt, wenn eine Fehlfunktion des Messgerätes zu falschen Positionswerten führen kann. Abhängig vom verwendeten Mode-Befehl für die Positionswert-übertragung werden F1, bzw. F1 und F2 übertragen (siehe auch EnDat Spezifikation).

CRC-Prüfung:
Um die Fehler zu erkennen, die durch Störungen während der Datenübertragung entstehen, wird jedem Datenwort ein 5-Bit-CRC-Code zugeordnet. Im Messgerät wird der CRC-Code per Hardware erzeugt. Die Auswertung in der Folge-Elektronik kann ebenfalls hardwaremäßig realisiert werden. Durch den CRC können alle Ein-Bit-Fehler bei der Datenübertragung erkannt werden. Die Erkennung von höherwertigen Datenübertragungsfehlern ist abhängig von der Datenwortlänge und vom Dateninhalt. Das Fehler-Bit wird bei der Bildung des CRC-Codes berücksichtigt.

EnDat Fehlertyp I, II und III:

Fehlertyp I:
Dieser Fehlertyp zeigt eine Störung in der Übertragung von der Folgeelektronik zum Messgerät an, z.B. wenn das Mode-Wort nicht korrekt empfangen wurde (siehe EnDat Spezifikation). Bei einer nicht abgeschlossenen Übertragung erfolgt die Fehlermeldung im Rahmen der darauf folgenden Übertragung.

Fehlertyp II:
Dieser Fehlertyp zeigt einen Fehler bei der Adressierung an, z.B. nicht unterstützte Adresse wurde angewählt (siehe EnDat Spezifikation).

Fehlertyp III:
Dieser Fehlertyp zeigt einen Fehler bei der Auswahl der Zusatzinformation an, wenn z.B. eine nicht unterstützte Zusatzinformation angewählt wird (siehe EnDat Spezifikation).

Bei der Beurteilung einer EnDat Übertragung sollten prinzipiell alle Stati überprüft und entsprechende Maßnahmen daraus abgeleitet werden. Speziell der CRC stellt ein zentrales Element der Datensicherung dar und sollte für jede Übertragung überprüft werden.

Fehlermeldung(en) gesetzt, CRC-Prüfung o.k. und kein EnDat Fehlertyp:
- Das Messgerät zeigt eine Fehlfunktion

CRC-Prüfung ist fehlerhaft:
- Die Übertragungsstrecke ist gestört
- Tritt auch bei einem EnDat Fehlertyp I auf
- Fehlermeldungen können auftreten

EnDat Fehlertyp I tritt auf:
- Ursachen siehe EnDat Spezifikation, z.B. es werden Mode-Befehle nicht korrekt übertragen
- Es können EnDat Fehlermeldungen auftreten
- Die CRC Prüfung ist fehlerhaft

EnDat Fehlertyp II und III tritt auf:
- Ursachen siehe EnDat Spezifikation
- Die angewählten Adressen bzw. MRS-Codes sollten überprüft werden

Anmerkung:
Maßnahmen, die für sicherheitsrelevante Anwendungen gemäß IEC61508 und EN 13849 zu ergreifen sind, sind im EnDat-Maßnahmenkatalog (D533095) aufgeführt.
 

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Welche Messgeräte von HEIDENHAIN sind am MASTERDRIVES

mit SBM2 Karte anschliessbar?

Bestimmte Kombinationen von Hard- und Software der MASTERDRIVES-Umrichter senden in der Bootphase des angeschlossenen Messsystems unbeabsichtigter Weise einen Takt oder ganze Taktbüschel. Wird das Messgerät während der Bootphase mit einem Takt angesteuert, so kann es zur Unterbrechung des Bootvorganges und zur Ausgabe von falschen Positionswerten führen.
Firma SIEMENS hat ein Redesign der MASTERDRIVES-Elektronik (SBM 2) angestoßen und eine zugehörige Software entwickelt. Diese Modifikationsmaßnahmen stehen ab 12/2008 zur Verfügung. Um für die Übergangszeit zu funktionsfähigen Kombinationen aus Messgerät und MASTERDRIVES zu kommen, modifiziert HEIDENHAIN auf Anfrage Platinen der Standard-Drehgeber der Baureihen mit 35 mm und 56 mm mit optischer Abtastung und liefert diese in begrenzter Stückzahl aus. Diese Geräte sind am Index nach der Seriennummer entsprechend der Anlage zu erkennen.

Für die Überprüfung, ob eine funktionsfähige Kombination aus MASTERDRIVES und HEIDENHAIN Messgerät vorliegt, wird folgendes Vorgehen empfohlen:

  • Vergleichen Sie die Identnummer und den Index der Seriennummer (Buchstabe am Ende der Seriennummer) des HEIDENHAIN Messgerätes auf dem Typenschild mit den Geräten in der angefügten Liste. Siehe auch die beiden angefügten Beispiele für HEIDNENHAIN Typenschilder.
  • Ist der Index der Seriennummer niedriger als der angegebene, dann kontaktieren Sie bitte Ihren Ansprechpartner im HEIDENHAIN Vertrieb mit Angabe von Serien- und Identnummer des Messgerätes, sowie einem Verweis auf diese FAQ.
  • Ist der Index der Seriennummer gleich oder höher dann sollten keine Probleme am MASTERDRIVES Umrichter auftreten.

undefinedIndex-Liste

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Wann muß die Datenrichtungsumschaltung erfolgen?

 

1. Taktperiode:

Der Treiber im Messgerät wird deaktiviert

2. Taktperiode:

Der Treiber der Folge-Elektronik wird aktiviert

3. bis 8. Taktperiode:

Übertragung des Mode Wortes

9. Taktperiode:

Der Treiber der Folgeelektronik wird deaktiviert

10. Taktperiode:

Der Treiber des Messgerätes wird aktiviert

 

 

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Ist es erforderlich die korrekte Anzahl der Takte an das Messgerät zu übertragen?

JA!

  • Vor der ersten Positionswertabfrage muss der EnDat 2.1 Parameter Wort 13 ausgelesen werden, damit die Folgeelektronik die Anzahl der zu sendenden Takte korrekt bestimmen kann. Das Auslesen muss mit EnDat 2.1 Befehlen erfolgen.
  • Werden zu wenig Takte übertragen, dann fehlen dem Bediener Informationen bzw. das Messgerät hängt mitten im Kommunikationszyklus. Damit schlägt u.U. die nächste Kommunikation fehl.  
  • Werden zuviele Takte übertragen, dann interpretiert dies das Messgerät als durchlaufenden Takt. Damit steht das Messgerät wieder innerhalb eines Kommunikationszykluses und u.U. schlägt damit die nächste Kommunikation fehl.
  • Die Kommunikation mit dem Messgerät mag zwar scheinbar funktionieren, aber mit z.B. geringfügigen Änderungen des Timings schlägt diese auf einmal fehl. Es kann auch zu sporadischen Kommunikationsfehlern kommen.
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Wie erfolgt die korrekte Programmierung des OEM - Speicherbereiches?

  • Der Speicher ist prinzipiell frei programmierbar, eine Vorgabe für den Inhalt der Programmierung gibt es nicht von HEIDENHAIN.
  • Der Speicher ist in 4 Bereiche aufgeteilt; die Bereiche sind entweder durch den OEM belegbar (Parameter des OEM Bereich 1..4) bzw. belegt durch die Korrekturwerte des Messgeräte-Herstellers (Korrekturwerte Bereich 1..4).
  • Der Inhalt der Korrekturwert-Bereiche ist für den Anwender nicht von Interesse.
  • Ob ein OEM - Bereich unterstützt wird, bzw. welche Adressen innerhalb eines verfügbaren Bereiches angesprochen werden können, ist in den EnDat 2.1 Parametern hinterlegt (Wort 9 - 12; eine Abfrage von Wort 9 und 10 ist ausreichend).
  • Unterschiedliche Messgerätefamilien unterstützen unterschiedliche OEM - Speicherbereiche und unterschiedliche Adressbereiche. Die Belegung der OEM - Bereiche muss also für jedes einzelne Messgerät wieder neu ausgelesen werden.
  • Die Folge-Elektronik sollte aus diesem Grund Adressen relativ zu den ermittelten Werten bilden und keine absoluten Adressen verwenden. Die Programmierung ist an die einzelnen Messgeräte anzupassen.
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Nach dem Einschalten sind Fehlermeldungen gesetzt, was ist der Grund?

  • Nach dem Einschalten des Messgerätes können Fehlermeldungen gesetzt sein; siehe auch EnDat Spezifikation.
  • Aus diesem Grund sollten nach dem Einschalten aktive Fehler und Warnungen gelöscht werden.
  • Sollte wirklich ein Fehler Messgerät anstehen, so wird das Fehlerbit mit der nächsten Positionsanfrage wieder gesetzt.

 

Sonstiges zum Thema Fehler und Warnungen:

  • Rücksetzen des Fehler - Wortes ist möglich; Rücksetzen einzelner Fehlerbits ist nicht möglich (siehe Spezifikation).
  • Nicht alle Alarme werden von jedem Messgerät unterstützt. Welche Alarme unterstützt werden kann aus dem Messgerät ausgelesen werden. Nicht unterstützte Alarme sollten ausmaskiert werden.
  • Damit kann die Steuerung beurteilen, ob die von der Applikation geforderten Fehler auch unterstützt werden.
  • In Zukunft können von HEIDENHAIN auch weitere Fehlermeldungen belegt werden !
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Kann ein einmal gesetzter Schreibschutz rückgesetzt werden?

  • Ein einmal gesetzter Schreibschutz kann nicht mehr rückgesetzt werden.
  • Das Messgerät muss an den HEIDENHAIN Service geschickt werden, dort kann der Schreibschutz aufgehoben werden. 
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Welche Bestellbezeichnungen gibt es für EnDat Messgeräte und warum?

Schnittstelle

Ausführung

Taktfrequenz

Bestell-Bezeichnung

EnDat 2.1

mit Inkrementalsignalen

≤ 2MHz

EnDat 01

EnDat 2.1

ohne Inkrementalsignale

≤  2MHz

EnDat 21

EnDat 2.2

mit Inkrementalsignalen

≤  2MHz

EnDat 02

EnDat 2.2

ohne Inkrementalsignale

≤  8MHz (bzw. 16 MHz)

EnDat 22

fett: Standardversion

  • Unterscheidungsmerkmale zwischen EnDat 2.1 und 2.2:
    Spannungsversorgung und Taktfrequenz; nicht Befehlssatz !
  • Die Angabe der Bestellbezeichnung erfolgt auf dem Typenschild !
  • EnDat 2.1 Geräte (EnDat 01 bzw. 21) können in Zukunft auch den Befehlssatz 2.2 haben !
  • Die Angabe der Taktfrequenz bezieht sich auf die Eigenschaften des Messgerätes (speziell bei steckbaren Kabelbaugruppen und EnDat 02)
  • Servicegeräte: Achtung bei Parametern !
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Was ist zu beachten, wenn innerhalb einer Kommunikation der Takt für das Messgerät unterbrochen werden muß, z.B. wegen eines Interruptes?

  • Muß während einer Kommunikation der Takt unterbrochen werden, so ist der Taktpegel auf „low“ zu halten. Einen „high-Pegel“ von > 10 µs (bzw. > 1,25 µs bei verkürzter recovery time) erkennt das Messgerät als Ablaufen der recovery-time I und damit als Beendigung des Kommunikationszykluses.
  • Der Taktpegel kann mit Ausnahme des LC (max. 30 µs) für mehrere ms auf „low“ gehalten werden.
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Was ist bei der Auswahl der maximalen Taktfrequenz zu beachten?

EnDat 2.1

Die maximal erlaubte Taktfrequenz hängt von der maximalen Kabellänge ab. Dies ergibt sich dadurch, daß innerhalb eines Taktes auch die Antwort von der Steuerung wieder eingelesen werden muß. Das Messgerät legt mit der steigenden Taktflanke die Daten auf die Leitung; es wird empfohlen, daß die Steuerung mit der steigenden Taktflanke des folgendes Taktes die Daten übernimmt.

EnDat 2.2

Zur Erhöhung der Taktfrequenz wird die sog. Laufzeitkompensation (siehe EnDat Spezifikation) durchgeführt. Nach dem Einschalten, bevor die Laufzeitkompensation durchgeführt wurde, ist die Taktfrequenz allerdings auf 300 kHz zu begrenzen.  

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Was ist zu beachten bei der sog. „verkürzten recovery time“?

Die EnDat Schnittstelle bietet die Möglichkeit, für EnDat 2.2 Mode-Befehle die sog. recovery time zu verkürzen (siehe EnDat Spezifikation). Diese Verkürzung der recovery time ermöglicht es, sehr kurze Zykluszeiten zu realisieren. Im Zusammenhang mit dieser verkürzten recovery time ist es zu Missverständnissen mit den Angaben in der Spezifikation gekommen:

  • Die Verkürzung der recovery time ist nur zulässig für EnDat 2.2 Mode-Befehle, EnDat 2.1 Befehle müssen immer mit der „Standard recovery time“ von 10 .. 30 µs gesendet werden.
  • Die Einstellung der verkürzten recovery time muss nur einmalig erfolgen, da die Einstellung im EEPROM gespeichert wird.
  • Wird die Verkürzung der recovery time durch den Kunden eingestellt (siehe EnDat Spezifikation), dann dürfen nach erstmaligem Senden eines EnDat 2.2 Mode-Befehles mit hoher Frequenz (> 1 MHz) auch nur noch Mode-Befehle (2.1 oder 2.2) mit hoher Frequenz gesendet werden. Ein Zurückschalten auf langsame Frequenz (< 1 MHz) und EnDat 2.1 Mode-Befehle kann bei bestimmten Messgeräten zu Problemen führen, da diese Betriebsart nicht vorgesehen ist.
  • Sollte dennoch ein Umschalten von hoher Übertragungsfrequenz (> 1 MHz) auf niedrige Übertragungsfrequenzen erforderlich sein, so sollte folgender Ablauf eingehalten werden:
    1) De-Aktivierung aller angewählten Zusatzinformationen
    2) Senden eines EnDat 2.1 Befehles mit hoher Übertragungsfrequenz
    3) Umschaltung auf niedrige Übertragungsfrequenz
     

Empfehlungen:

  • Die verkürzte recovery time sollte nur verwendet werden, wenn es aus Sicht einer Reduzierung der Zykluszeiten erforderlich ist.
  • Bei Verwendung der verkürzten recovery time sollten im geschlossenen Regelbetrieb ausschließlich EnDat 2.2 Mode-Befehle verwendet werden.
  • Ein Umschalten von hohen auf niedrige Übertragungsfrequenzen sollte vermieden werden. 
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Muss man eigentlich bei der Positionsabfrage auf das Startbit pollen?

Bei dem Diagramm in der EnDat Spezifikation sieht es so aus, als müsste man nach dem Senden des Mode-Wortes den Takt auf low halten, mindestens die Zeit tCAL abwarten und dann kommt mit dem ersten Takt sofort das Startbit. Ich habe das mit einem Geber ausprobiert und es hat auch funktioniert. Ist das so korrekt, oder muss ich ständig Takte senden und auf das Startbit pollen?  

Antwort:
Dies ist leider eine Fehlinterpretation des Diagrammes. Es kann nicht sichergestellt werden, dass dass von Ihnen beschriebene Verhalten für alle verschiedenen Messgeräte-Typen zutreffend ist. Die strichlierten Linien im Diagramm deuten an, dass der Takt weiterhin an das Messgerät gesendet werden muss. Es muss unbedingt auf das Startbit gepollt werden; d.h. es müssen solange Takte gesendet werden, bis das Startbit gesendet wird. Dies deuten die strichlierten Linien im Diagramm an. Bei der EnDat 2.1 und 2.2 Spezifikation wird an mehreren Stellen auf den Anhang A4 bzw. A5 verwiesen. Im Anhang A4 bzw. A5 wird das Timing für den EnDat 2.1 Positionsbefehl beschrieben. Dort wird ein Weitertakten beim Pollen auf das Startbit beschrieben. Die Zeit tCAL stellt den frühest möglichen Zeitpunkt dar, ab dem der Positionswert vom Messgerät abgeholt werden kann. Unabhängig von tCAL muss ein Pollen auf das Startbit erfolgen. 

 

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Welche EnDat Parameter sind denn eigentlich wichtig für die verschiedenen Messgerätetypen?

undefinedEnDat Parameters

 

 

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Besonderheiten LC 183 / LC 483 mit EnDat02 Schnittstelle

Auf Grund des neuen Funktionsumfangs der EnDat02 Schnittstelle unterscheiden sich zu den Vorgängergeräten einige Messgeräte-Parameter. So hat sich zum Beispiel der Messschritt von 100 nm auf bis zu 5 nm reduziert, der OEM-Bereich wurde erweitert, ….
Durch die Möglichkeit die Achse "rein seriell" oder "mit Sinussignalen" zu regeln, weisen die LC xx3 Messgeräte einige Besonderheiten auf, die für einen reibungslosen Betrieb der Geräte beachtet werden müssen.  
 
EnDat 2.1 und 2.2 Positionsanfragen
Absolute Längenmessgeräte haben bei EnDat 2.1 und EnDat 2.2 Mode-Befehlen unterschiedliche Rechenzeiten für Positionswerte tcal (siehe Technische Kennwerte des Gerätes). Werden zur Achsregelung die Inkrementalsignale ausgewertet, sollten die EnDat 2.1 Mode-Befehle verwendet werden. Nur damit wird zeitgleich zu einem aktuell angeforderten Positionswert eine eventuell vorhandene Fehlermeldung übertragen. Bei rein serieller Positionswertübertragung zur Achsregelung können EnDat 2.1 bzw. EnDat 2.2 Mode-Befehle verwendet werden. Bei EnDat 2.1 Positionsanfragen dauert es ca. 1 ms bis die Positionswerte vorliegen. Bei EnDat 2.2 Positionsanfragen können die Positionswerte in ca. 5 µs ermittelt werden. Eine eventuell vorhandene Fehlermeldung kann dann aber aufgrund interner Rechenzeiten erst mit einer Verzögerung von ca. 1 ms übertragen werden. Eine einmalige EnDat 2.2 Positionsanfrage darf nicht durchgeführt werden.

Durchlaufender Takt (nur möglich mit EnDat 2.1 Positionsanfragen)
Wird nicht unterstützt.

Taktunterbrechungen
Eine Taktunterbrechung während der low-Phase darf nicht länger als 30 µs sein.

Unterbrechung einer EnDat Abfrage
Die folgende Positionsabfrage ist nicht gültig und das Gerät reagiert mit Fehlertyp I bzw. II.

Ungültiger Speicherzugriff (falscher MRS – Code)
Wird zunächst vom Messgerät mit Fehlertyp II quittiert. Die folgende Positionsabfrage überträgt den zuletzt übertragenen Positionswert; es wird keine Fehlermeldung ausgegeben:
EnDat 2.1 Positionsanfrage: einmalig
EnDat 2.2 Positionsanfrage: bis zu 1 ms

Wechsel zwischen EnDat 2.1 und 2.2 Befehlen (beide Richtungen):
Es ist eine Wartezeit von 1 ms beim Wechseln einzuhalten

 

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Was ist der empfohlene Ablauf nach dem Einschalten?

 

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Was muss bei der Einschaltphase des Messgerätes beachtet werden?

 

 

Bildlegende

(1)

Anstiegszeit der Versorgungsspannung, bis Up,min erreicht ist sollte > 10 V/sec sein.

(2)

Die Zeit bis die 1 Vss Inkrementalsignale gültige Werte annehmen beträgt maximal 1,3 sec.

(3)

Nach dem Einschalten kann anhand des Pegels der Datenleitung unterschieden werden, ob EnDat oder SSI – Messgerät.

(4)

Taktflanken während t1 bzw. t2 können zu einem Abbruch des Bootvorganges führen; dies kann nur durch Aus- und Einschalten behoben werden.

(5)

Nach dem Ablauf von t3 ist nach min. 1 ms (eine max. Zeitbeschränkung gibt es nicht) eine erste EnDat – Abfrage (fallende Flanke) zulässig. Nach dem ersten Takt erfolgt eine Umschaltung der Datenrichtung auf der Datenleitung (aus diesem Grund geht die Datenleitung auf „hochohmig“).

(6)

Messgerät braucht einen definierten Reset: fallende Flanke + Ablauf der recovery time; Für die Dauer der Low-Phase gilt: 0,125 < tlow < 30 µs

(7)

t1: Boot- bzw. Reset-Zeit des EnDat Messgerätes
t2: Initialisierungsphase des EnDat Messgerätes
t3: muss wegen Rückwärtskompatibilität zu EnDat 2.1 eingehalten werden.

 

 

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Welche EnDat Master sind am Markt verfügbar?

EnDat 2.1

Ein ASIC von der Fa. MAZeT ist verfügbar (www.mazet.de)

EnDat 2.2

  • EnDat Master Standard
  • EnDat Master Reduced (nur EnDat Protocol Machine)
  • EnDat Master Light (nur EnDat Protocol Machine)

 

undefined Implementierung

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Welche Datenbreite sollte für EnDat Messgeräte vorgesehen werden: sind 32 Bit genug?

EnDat 2.1

Maximal 40 Bit Datenbreite für den Positionswert.

EnDat 2.2

Maximal 48 Bit Datenbreite für den Positionswert.

Allgemein

Es empfiehlt sich die maximal möglichen Datenbreiten auch vorzuhalten, um auch zukünftige Messgeräte-Generationen anschliessen zu können. Der Trend geht hin zu immer höheren Auflösungen.

32-Bit Datenbreite

Sind definitiv nicht genug, der EQN 1337 hat z.B. 12 Bit Multiturn- und 25 Singleturn-Auflösung; insgesamt als 37 Bit Positionsinformation.

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Welche Encoder Profile bzw. Messgeräte-Typen unterstützt EnDat ?

Die unterstützten Messgeräte-Typen können den „Parametern des Messgeräteherstellers“, Wort 14 entnommen werden:

  • Längenmessgerät inkremental
  • Längenmessgerät absolut
  • Rotatives Messgerät Singleturn inkremental
  • Rotatives Messgerät Singleturn absolut
  • Multiturn Drehgeber
  • Multiturn Drehgeber mit Batteriepufferung
  • ….

Für die unterschiedlichen Messgeräte-Typen müssen z.T. Parameter unterschiedlich interpretiert werden (siehe EnDat Spezifikation) oder es müssen EnDat Zusatzinformationen verarbeitet werden (z.B. inkrementale oder batteriegepufferte Messgeräte). Weitere Informationen zu inkrementalen oder batteriegepufferten Geräten können der EnDat Application Note entnommen werden.

Für die EnDat Implementierung bzw. den Test der Implementierung müssen die unterschiedlichen Profile beachtet werden.

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Was ist bei inkrementalen Messgeräten mit EnDat Interface zu beachten ?

Für den Anschluss von inkrementalen Messgeräten müssen die EnDat Zusatzinformationen verarbeitet werden können; Details siehe EnDat Application Note. Der EnDat Master light kann nicht verwendet werden.